[ROS STUDY] ROS 1강

출처: YOUTUBE: ROS 1 (01강 of 25강) - Developers and Creators

ROS(Robot Operating System)의 등장

로봇 구현시 하단 세 사항을 모두 고려해야 함.

인지: 센서
판단: 소프트웨어
구동: 엑츄에이터

ROS에서는 수많은 패키지들이 존재하기에, 원하는 Application에 적절한 패키지를 조합해서, integration하는 방식으로 로봇을 상대적으로 쉽게 만들 수 있음.

ROS에서는 시뮬레이션, 임베디드, 비주얼라이제이션, 디버그 툴을 제공함.

• Simulation - Gazebo, Ignition, ISSAC
• Embedded - Micro ROS, rosserial
• Visualization , Debug Tools - Rviz, Rqt

또한, ROS를 통한 연구 진행 시 공통된 소스를 통한 연구 결과 비교 및 분석이 가능함.
사용자 입장에서는 새로운 Application을 만들고자 했을 때, 이미 제공되어 있는 오픈 소스 패키지들에 기반하여 빠른 상용화가 가능하고, 이후 커스터마이징까지 손쉽게 가능함.