[ROS 프로그래밍] 5. ROS 원격 노드 통신(2)

5. ROS 원격 노드 통신(2)

1) 네트워크 환경설정 작업순서

(1) 공유기 포트 포워드 설정

• 공유기 제조사마다 설정 방법이 다르므로 매뉴얼을 보고 설정
• 포트 범위를 1024 ~ 65000로 설정
• DMZ(공유기의 모든 포트를 특정 사설 IP에 포트 포워딩) 설정 시, ROS 원격 통신을 시도할 장치의 IP를 입력

(2) /etc/hosts 파일 수정

• student 및 teacher 측의 /etc/hosts을 서로의 공인 IP 및 Hostname으로 수정

(3) ROS 환경변수 설정

• roscore는 ROS 네트워크에서 반드시 하나만 실행되어야 함
• student의 관점에서 ROS Master에 접근하기 위해서 roscore가 실행되고 있는 teacher 컴퓨터의 공인 IP 주소가 필요
• student 및 teacher 측의 ~/.bashrc 파일을 열어 ROS_HOSTNAME 환경변수 추가 명령어를 주석 처리(/etc/hosts 파일을 수정하면서 Hostname에 대한 설정을 마쳤기 때문)

(4) 실행 테스트

• student쪽의 키보드 입력이 teacher 화면에 표시되면 완료(반대의 경우도)
  • student(Pub) : ~$ rostopic pub /chatter std_msgs/String hello
  • teacher(Sub) : ~$ rostopic echo /chatter