Isaac Lab이란?

• 로봇 학습을 위한 모듈화된 프레임워크이다. 로봇을 이용한 강화학습, 데모학습등에서 워크플로를 간단하게 제공한다.
• Isaac Sim을 기반으로 구축되어 있다.
• 기존의 Isaac Gym이 더 발전된 Isaac Lab으로 된것이다.

프레임워크의 핵심 목표

• 모듈성 : 새로운 환경, 로봇, 센서를 쉽게 사용자가 정의하고 추가할 수 있다.
• 커뮤니티 : 커뮤니티의 요구사항을 빠르게 적응한다.
• 개방성 : 커뮤니티가 프레임워크에 기여하고 확장할 수 있도록 오픈 소스를 유지한다.
• 다양한 환경 및 요소 : 즉시 사용할 수 있는 다양한 환경, 센서, 작업 도구가 포함되어 있다.

여기서 환경이란 로봇팔 제어, 고정, 그리퍼 작업, 다리 운동등을 말한다. (엄청난 예시들이 있다...)

참고 사이트

공식 사이트 https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/index.html