Isaac Sim 설치

Isaac Sim 4.0 부터 pip를 사용하여 Isaac Sim을 설치할 수 있다.

pip로 Isaac Sim을 설치하려면 GLIBC 2.34+ 버전이 필요하다.

ldd --version

터미널에서 확인 해준다.

가상환경을 만들어서 pip로 설치를 해준다.

conda create -n isaacsim python=3.10
conda activate isaacsim
python --version

pip install --upgrade pip
pip install isaacsim-rl isaacsim-replicator isaacsim-extscache-physics isaacsim-extscache-kit-sdk isaacsim-extscache-kit isaacsim-app --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

Isaac Sim 설치하기 전에 최신 pip로 업데이트를 해주고 Isaac Lab에 필요한 Isaac Sim 패키지를 설치한다.

Isaac Sim 설치 확인

다 다운을 받으면(꽤 오래걸림) 터미널에 isaacsim을 쳐준다.

isaacsim

처음으로 실행하면 이런 문구가 뜨는데 Yes라고 치면된다.

그러면 빈 미티 키트창이 뜬다.

isaacsim omni.isaac.sim.python.kit

위 코드를 실행했더니 해당 오류가 떴다.

pip install isaacsim==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

해당 코드 입력 후 다시 실행하니 오류가 안떴다.
참고사이트

• https://forums.developer.nvidia.com/t/isaac-lab-failed-to-resolve-extension-dependencies/302368
• https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_python.html#installation-using-pip

호환성이 문제였던것 같다. 해당 코드를 실행하면 모든 확장 기능이 설치되어 실행이 가능하다고 한다.

Isaac Lab 설치

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

git 저장소에 있는 IsaacLab을 복사(클론)한다.

sudo apt install cmake build-essential

위에것도 실행

./isaaclab.sh --install

해당 파일이 있는 곳으로 경로를 지정 후 진행한다.
나의 경우
cd /home/knudata/IsaacLab

./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

두개의 코드를 통해 Isaac Lab이 잘 돌아가고 있음을 확인할 수 있다.

수정사항

24.10.02
아이작심에 문제가 생겨 삭제 후 재설치하는 과정에서 문제가 발생하였다.

2024-10-02 01:54:36 [104ms] [Error] [gpu.foundation.plugin] No device could be created. Some known system issues:
- The driver is not installed properly and requires a clean re-install.
- Your GPUs do not support RayTracing: DXR or Vulkan ray_tracing, or hardware is excluded due to performance.
- The driver cannot enumerate any GPU: driver, display, TCC mode or a docker issue. For Vulkan, test it with Vulkaninfo tool from Vulkan SDK, instead of nvidia-smi.
- For Ubuntu, it requires server-xorg-core 1.20.7+ and a display to work without --no-window.
- For Linux dockers, the setup is not complete. Install the latest driver, xServer and NVIDIA container runtime.

isaacsim을 설치 다 하고 isaacsim을 실행하니 해당 오류 발생

$ nvidia -smi

를 실행하니
'Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch
NVML library version: 550.107' 해당 오류가 떴다.
잘 읽어보면 NVIDIA 드라이버와 NVML(NVIDIA Management Library) 사이의 버전 불일치하다는 소리이다.

그래서

sudo apt purge nvidia*
sudo apt autoremove
sudo apt update
sudo ubuntu-drivers autoinstall

다시 깔아주고 재부팅하니 해결 완료