NVIDIA Omniverse Isaac Sim 튜토리얼 2.5 Add Camera and Senosors

카메라 추가

Create -> Camera를 통해서 카메라 생성 가능
이후 왼쪽 상단의 캠코더를 클릭 후 Cameras를 선택하면 해당 시점으로 볼 수 있음

(나는 Gray wire frame이 나타나지 않았음.. 4.0.0 버전이라 그런가... 뭐지)

카메라 확장 프로그램 시작

Isaac Utils -> Workflows -> Camera Inspector를 클릭하여 시작

텍스트 상자를 통해서 쉽게 카메라의 위치와 방향 코드를 복사할 수 있음 (추후 python으로 진행시 필요)

ViewPort 생성

tab창의 CREATE VIEWPORT를 누르면 새로운 뷰포트가 생성된다.

로봇에 카메라 부착

Windows -> Viewport -> Viewport2를 클릭하여 두번째 뷰포트창을 연다.
해당 카메라 뷰를 우리가 만든 카메라로 바꿔준다.
카메라를 로봇에 부착하기 위해 body 아래에 속하게 옮겨준다.
이후 좌표를 바꿔가면서 알맞은 카메라 시점을 설정해주고 play버튼을 누르면 같이 움직임을 볼 수 있다.