Nvidia Omniverse Isaac Sim

오늘부터 NVIDIA Isaac Sim을 공부한다.공부하는 과정들을 기록해나갈것이다.NVIDIA Omniverse Isaac Sim은 NVIDIA Omniverse 플랫폼을 위한 로봇 시뮬레이션 툴킷이다.Isaac Sim은 가상 로봇 세계를 구축하고 실험하는데 필요한

특징:가상 세계를 채우고 시뮬레이션하기 위한 시각적인 도구사용 용도:세계 구축, 로봇 조립, 센서 부착, ROS특징:비동기적으로 실행되어 스테이지와의 상호작용이 가능하고, hot reloading을 통해 즉각적으 로 변화를 반영하여 실시간 시뮬레이션을 위한 물리 단계를

Edit -> Pregerences를 눌러 설정 패널을 열어준다.패널 왼쪽 열에서 카테고리별로 다양한 유형의 설정이 존재한다.stage를 선택해 살펴보자.Default Up Axis의 경우 Up을 결정하는 축이다. 기본값은 Z이다.stage unit이 2022.1 이전

Create -> Shape -> Cube를 눌러서 상자를 만들어준다.이후 Translate의 Z축을 1로 변경하고 Scale을 (1, 2, 0.5)로 변경해준다.Create -> Shape -> Cylinder를 눌러 원통을 만들어준다.Property tab의 Geo

Save : 현재 USD 단계를 저장하려면 File -> Save 또는 File -> Save As로 진행Save Flattend As : 모든 구성 요소를 하나의 메시로 병합하여 파일을 저장as .usda files : usd 파일이 아닌 usda 파일로 저장을하게

Body와 Wheel하나를 동시에 선택 후 Create -> Physics -> Joint -> Revolute Joint를 눌러준다. 보기 편하게 이름도 바꿔준다.Joint 축을 Y로 바꿔주고 Rotation과 Position 모두 해당하는 값들로 변경해준다.(공식

Create -> Camera를 통해서 카메라 생성 가능이후 왼쪽 상단의 캠코더를 클릭 후 Cameras를 선택하면 해당 시점으로 볼 수 있음(나는 Gray wire frame이 나타나지 않았음.. 4.0.0 버전이라 그런가... 뭐지)Isaac Utils -> Wor

새로운 파일에서 시작한다.Windows -> Script Editor을 클릭해 스크립트 편집기를 열어준다.여러 탭을 만들 수 있는데 이 탭들은 동일한 환경을 공유하므로 한 탭에서 실행한 라이브러리나 정의된 변수는 다른 환경에서도 엑세스하여 사용이 가능하다.REPL은 '

/home/knudata/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0이렇게 비슷한 루트로 해당 폴더로 가준다. 해당 폴더에서 터미널을 열어준다.만약 기존 가상환경이 있을 경우 삭제 후 다시 깔아준다.필요한 라이브러리들이 설치가된다.를 통해 확인하면

OmniGraph OmniGraph는 Omniverse의 시각적 프로그래밍 프레임워크이다. Omniverse 내부의 여러 시스템에서 함수를 연결하는 그래프 프레임워크를 제공한다. 또한 Replicator, ROS 및 ROS2 Bridge, sensor 엑세스, 컨트롤

Isaac sim 애플리케이션 내에서 VS code를 사용해서 편집하고 실행할 수 있다.omni.isaac.vscode 확장 기능을 사용하면 VS code 편집기에서 python 스크립트를 편집하고 실행 가능하다.Extensions에 들어가 vscode를 검색 후 활성