서론

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나는 장애물 인식과 회피에 OpenCV 를 사용할 예정이다.

그 때 필요한 장비는 카메라인데

친구의 추천으로 OpenCV 에서 만든

OAK-D-Lite Depth Camera 를 사용할 것이다.

[OAK-D-Lite 스팩]

[OAK-D-Lite 실행 한글 설치 가이드 - 윈도우 파이썬]

[DepthAI 환경 구축 - 카메라 실행]

[DepthAI Github 예제]

카메라 연결

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=========window visual studio 아직 작동 안함 테스트 중============

개발 플랫폼 : Windows
개발 환경    : Visual Studio 2022
사용언어     : C++

C++ 로 사용하기 위해서는

DepthAI 에서 제공해주는
DepthAI C++ Library 인 depthai-core 가 필요하다.

해당 라이브러리 깃허브 링크는 아래에 있다.
[depthai-core 깃허브 라이브러리]

아무래도 CMake 를 이용한 dll 파일을 생성해야하는 것 같다.

프로젝트 속성에서 보면 C++ 14 버전은 만족한다.

CMake는 최신버전을 깔아줬기 때문에 3.23.2 로 3.10 이상에 만족한다.

OpenCV는 저번 글에서 4.5.5 를 사용하기에 옵션 또한 문제 없다.

Python

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Visual Studio 와 depthai-core 사용은 생각보다 잘 안되어서 일단
Windows 환경에서 PyCharm 을 사용하여 진행하려 한다.

파이썬은 정말 간단하다.
Windows 라는 틀이 상관없이 파이썬만 가능하면 아무곳에서나 가능하다.
Python3 는 Anaconda 3.7 을 사용하였다.
opencv 와 depthai 모듈만 설치해주면된다.

• Pycharm Terminal Installation

pip install opencv-python

pip install depthai

[DepthAI 예제 링크]
이곳에서 코드를 복사하여 바로 사용가능하다.

• Terminal 예제 설치 사용

git clone https://github.com/luxonis/depthai-python.git
cd depthai-python

cd examples
python3 install_requirements.py

python3 ColorCamera/rgb_preview.py

리눅스 터미널 같은 환경에서 가능하다.

C++ Linux

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ROS 환경에서 시뮬레이션을 함께 돌리고 싶어서 ubuntu 로 갈아탔다.

• 장치 검색

lsusb | grep MyriadX

• github : depthai-core 다운로드

git clone https://github.com/luxonis/depthai-core.git

• submodule (연결된 다른 저장소) 최신화

cd depthai-core
git submodule update --init --recursive

• 기본 빌드

cmake -S. -Bbuild
cmake --build build

• 예제 추가 빌드

cmake -S. -Bbuild -D'DEPTHAI_BUILD_EXAMPLES=ON'
cmake --build build

예제를 빌드하면
build 안에 examples 가 생긴다. (기본 빌드시 없음)
예제는 OpenCV 설치가 필수이다.

예제 실행

cd build/examples/

ls -a 

sudo ./원하는 예제

반드시 관리자 권한으로 실행 해야한다.

다음에는 clone 하고 build한 것을 가지고 코드를 직접 작성하는 것을 해보자.