거리
coordinate : 좌표계
z축 : principal axis
닮음 활용
변환시 고려사항
1 원점(좌표중심) 위치
2 unit(단위)
sx : pixel / mm
beta : shear factor(0으로 간주)
f : focal length
Xc, Yc, Zc : camera coordinate
K : intrinsic
R|t : extrinsic
R,t가 있으면 변환 가능
2차원 변환
u : undistorted
k,r : undistorted변수
기울어진 이미지 보완
Calibration : 교정, 호모그래피값 구하기
Engineering