N:N 통신

Ⅰ. 사전작업

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• $ catkin_create_pkg msg_send std_msgs rospy 로 패키지 생성

• $ mkdir launch msg_send 아래에 런치디렉토리 생성

• $ cm 으로 빌드

• teacher.py 작성

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import  Int32

rospy.init_node("teacher")

pub = rospy.Publisher('my_topic', Int32)

rate = rospy.Rate(2)
count = 1

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(count)
    count += 1
    rate.sleep()

• student.py 작성
  

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def callback(msg):
    print msg.data

rospy.init_node('student')

sub = rospy.Subscriber('my_topic', Int32, callback)

rospy.spin()

1:1 통신

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• m_send.launch를 다음과 같이 작성

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher"/>
    <node pkg="msg_send" type="student.py" name="student" output="screen"/>
</launch>

• $ roslaunch msg_send m_send 로 실행
• $ rqt_graph 로 확인

N:N 통신

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방법 1: anonymous=True

• student.py : rospy.init_node('student', anonymous=True) 로 수정
• teacher.py : rospy.init_node('teacher', anonymous=True) 로 수정
• $ roscore 실행
• $ rosrun msg_send student.py $ rosrun msg_send teacher.py 를 여러 번 실행

방법 2: launch file

• launch file에서 다음과 같이 이름을 일일이 지정

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher1"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher2"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher3"/>
    <node pkg="msg_send" type="student.py" name="student1" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student.py" name="student2" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>