ROS 기초 강의 Chapter2-1. ROS란 무엇인가?

ROS 기초 강의 Chapter2-1. ROS란 무엇인가?

ROS Node 기초

ㅡ ROS에서 실행하는 단위 프로세스
소스코드를 작성하고 실행하면 그것이 노드가 됩니다.

ROS Node 실행 방법

ㅡ roscore가 실행중인 상태여야 함
ㅡ 노드는 rosrun 명령어를 통해 실행할 수 있음
ㅡ> rosrun (패키지 이름) (실행파일 이름)
ros에 기본으로 설치되어 있는 패키지의 turtlesim 패키지가 있음
ex)
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS Node 관리 명렁어

ㅡ 실행 중인 Node 보기
rosnode list
rosout은 roscore 실행 시 기본으로 실행되는 노드
ㅡ Node 정보 보기
rosnode info [노드 이름]
뭘 펍 섭 하는지 알 수 있음
ㅡ Node 종료
rosnode kill [노드 이름]

ROS Node 명령어