ROS2 부터는 colcon을 빌드 시스템으로 사용한다.
ROS2 빌드 시스템을 제대로 알고 이용하기 위해 Colcon의 사용법을 알아보자!

colcon build

colcon build 사용 시 다양한 옵션을 줄 수 있다.

• symlink-install: ros2에서는 ros1과 달리, 기본으로 install()함수가 동작하여 노드 구동에 필요한 런치파일, 설정파일등을 install 폴더에 복붙해 src 없이도 구동되게끔 동작한다. 그래서 런치파일을 수정해도 다시 colcon build를 해줘야 수정 사항이 반영되었는데, 해당 기능을 사용하면 복붙이 아닌 심볼릭 링크로 복사되어 빌드를 다시 안해줘도 수정 사항이 반영된다.
• --cmake-args -D: 뒤에 -D~ 같이 CMAKE 인자를 넣어 줄 수 있다.
  • colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1: IDE에 include 패스를 넣어줄 수 잇다.
• VERBOSE=1 colcon build --packages-up-to <package_name> --event-handlers console_cohesion+: 빌드 시 자세한 내용을 볼 수 있다.
• --packages-select: 필요한 패키지만 따로 빌드할 수 있다.