ROS (Robot Operating System) 설치 가이드

소개

ROS(Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 프레임워크다.
이 가이드는 ROS를 여러 번 재설치해야 하는 상황을 대비하여, 설치 과정을 간략하고 명확하게 정리한 것이다.
이번 가이드에서는 Ubuntu 20.04 환경에서 ROS Noetic을 설치하는 방법을 다룬다.

1. 시스템 업데이트 및 필수 패키지 설치

ROS 설치를 시작하기 전에 시스템을 업데이트하고 필요한 패키지를 설치한다. 다음 명령어를 터미널에 입력한다:

sudo apt update
# sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential curl

2. ROS 패키지 저장소 추가

다음으로 ROS 패키지 저장소를 추가해야 한다. 아래 명령어를 사용하여 ROS 저장소를 추가하고 키를 설정한다:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update

3. ROS 설치

ROS Noetic Ninjemys를 설치하려면 다음 명령어를 사용한다:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

설치가 완료되면 ROS가 제대로 설치되었는지 확인하기 위해 다음 명령어를 입력한다:

roscore

roscore가 정상적으로 실행되면 설치가 성공한 것이다.

4. 환경 설정

ROS를 매번 사용할 때마다 환경 변수를 설정해야 한다. 이를 자동화하기 위해 다음 명령어를 터미널에 입력하여 환경 설정 파일을 편집한다:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 작업 공간 설정

ROS 작업을 위한 작업 공간을 설정하려면 다음 명령어를 사용한다:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin build

작업 공간을 초기화하고 빌드한 후에는 다음 명령어로 환경 변수를 설정한다:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. ROS 패키지 실행 테스트

기본적인 ROS 패키지를 실행하여 설치가 제대로 되었는지 확인할 수 있다. 예를 들어, turtlesim 패키지를 실행하려면 다음 명령어를 입력한다:

rosrun turtlesim turtlesim_node

turtlesim 창이 나타나면 ROS가 정상적으로 작동하는 것이다.

7. 문제 해결

설치 중 자주 발생하는 오류와 그 해결 방법은 다음과 같다:

• E: Unable to locate package ros-noetic-desktop-full: 저장소가 제대로 추가되지 않았거나 업데이트되지 않은 경우 발생한다. 저장소 추가 명령어를 다시 확인하고 sudo apt update를 실행한다.
• roscore가 실행되지 않는 경우: 환경 변수가 제대로 설정되지 않은 경우이다. source ~/.bashrc 명령어를 다시 실행한다.

결론

이 가이드를 통해 ROS Noetic을 Ubuntu 20.04에 성공적으로 설치할 수 있다. 더 많은 정보를 원하면 ROS 공식 문서를 참고한다.

---

이제 재설치가 필요할 때 이 글을 참고하여 빠르고 쉽게 설치를 진행할 수 있다.
추가로 궁금한 사항이 있으면 언제든지 물어보라.