SLAM

자차의 위치 인식 및 정밀지도 생성을 동시에 하는 알고리즘

지도와 위치 정볼르 동시에 정확하게 만드는 기술

IMU Internal Odometry로 자차 위치 정보를 얻는다면 IMU 누적 오차 성질에 의해 주행을 할수록 위치의 오차가 심해짐

IMU 기반 위치 정보, Map 정보, GPS 정보를 통해 위치와 Map 정보 최적화

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1. 미지의 공간 탐색
2. IMU 기반 위치정보, GPS 기반 위치정보, LiDAR scan 데이터
3. SLAM 알고리즘 적용
4. LiDAR scan과 차량 위치에 대한 최적화 과정
5. 정확한 차량 위치정보와 Map 데이터 결과 획득

ORB-slam

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