LiDAR와 공통점 : cm 영역의 위치인식 정확도를 확보하는 것이 중요
LiDAR와 차이점 : LiDAR와 데이터 특성이 다름 -> cm 영역의 위치 인식이 쉽지 않음
장점 : LiDAR에 비해 저렴함, 사람의 눈과 흡사한 표현 방식
단점 : 날씨 및 조도 변화에 민감함
-> 카메라 기반 SLAM의 발전이 예상됨
카메라 기반 위치인식 기술 원리
ORB-SLAM
Camera 기반으로도 정밀 지도상에서 위치인식이 가능해짐
Featured-based, Direct 방식 등 다양한 방식이 존재해 지도 생성 방법과 일치되는 위치인식이 필요함
ex)
- Feature-based 방식 -> Feature map 제작 -> 위치인식 시 Feature 방식을 통한 Localization
- Direct 방식 -> Semi-dense map 제작 -> 위치인식 시 Semi-dense 방식으로 영상 내의 영역 추출
Camera와 LiDAR 비교
카메라와 라이다의 비슷함을 matching -> 실시간으로 Localization
Feature-based는 정밀지도의 Feature map 정보의 양과 자차의 Feature 양이 어느 정도 이상이어야 성능 보장이 가능함
