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인지 : 센서 신호를 이용하여 주변의 동적 객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업
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판단 : 인지와 측위 결과를 기반으로 경로를 계획하고 장애물을 피하는 등의 상위 판단을 내리는 작업
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제어 : 판단의 결과에 따라 차량을 운전하는 작업
자율주행차 기술
인지
- 외부 환경 정보(센서 신호: 카메라,레아다, 라이더)를 신호의 형태로 받아들임
- 주변의 동적객체 검출, 객체의 움직임과 의도 파악
- 자율주행의 가장 앞 단계
측위
- 자율주행차의 위치 파악
- 주변의 정적 주행 환경(도로, 건물 등) 파악
- 고정밀 지도와 비교해 나의 위치를 정확하게 추정
- 정밀 지도의 정확한 이해 및 정적 환경 파악
판단
- 인지결과와 측위결과가 필요함
- 경로 계획, 장애물 회피, 차로 변경 또는 유지
- 상위 판단 및 경로 계획
제어
- 판단의 결과에 따라 차량 제어
자율주행 플랫폼
- 센서 == 사람의 감각기관: 주변 정보를 받아들이는 기기
- GPS : 차량 위치 측정 기기, 정확한 측위를 위해 GPS 외의 기기도 필요함.
- 컴퓨팅 하드웨어 : 센서 및 차량 정보 받음, 인지/측위/판단/제어 기능 수행
- 차량 네트워크 : 차량정보, GPS 신호, 센서 신호. 정보 및 신호의 통신 역할
클라우드
- 서버 : 데이터 수집 및 관리, 데이터를 이용한 학습을 하는 컴퓨터 자원 제공
- 빅데이터 : 대규모 데이터 저장 및 관리
- 정밀 지도 : 정밀 지도 관리, 업데이트
인프라
- 통신에서의 기지국, 따로 인프라에 설치해 놓은 서버(=엣지)
- 중심에 있는 컴퓨터 자원인 클라우드와 달리 차량 가까이에 있는 컴퓨팅 자원
- 정보 수집, 자율주행차 보조를 위한 정보 제공
- 사고 및 교통 상황 등 도로 상황 수집
- 자율주행차에 교통 정보 전달
통신
- 차량 간 통신(V2V)
- 차량과 인프라 간 통신(V2I)
