- 센서 : 외부 정보를 받아들이는 부분
- 인지 : 센서 신호를 이용하여 주변의 동적 객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업
- 측위 : GPS와 센서 정보 등을 활용하여 정밀지도 위에서 자율주행차의 위치를 추정
- 경로 계획 : 목적 지점까지 최적의 경로를 결정
- 의사 결정 : 차로 유지/변경, 위험 회피 등 주행에 필요한 의사를 결정
- 위험 회피 : 충돌 위험도 분석, 피해를 최소화하는 판단 및 계획 수행
자율주행 센서 기술
센서
- 카메라, 레이더, 라이다, 초음파센서,
- 다중 센서 사용(전방, 측방, 후방)
- 다중 센서 융합기술 적용
인지 기술과 측위 기술
인지
- 주변 환경에 대한 정보 알아냄
- 동적 객체 검출 : 움직이는 물체의 존재 여부 및 위치 파악, 행동 예측, 미래 위치 및 의도 파악
측위
- GPS, 센서정보로 정밀지도에서 자율주행차 위치 추정
- cm 단위의 정밀 측위, 정확도가 필요
- GPS : m단위의 정보로 정확도가 떨어짐, GPS가 도달하지 않는 음영지역에서 사용하기 어려움
- 센서 정보를 활용하여 차량의 Odometry 정확도 높임
- Odometry (주행기록계): 차량이 상대적으로 얼마만큼 움직였는지 측정하는 방법, 바퀴 회전수로 측정
- 맵 매칭 : 센서에 취득된 정보와 지도에 있는 정보들을 정합하여 측위를 수행하는 기법, GPS의 오차 범위 보정, 음영지역에서도 센서 정보만으로 측위를 수행할 수 있는 기술 필요
판단 기술
주변 환경에 대한 정보 이용 - 자율주행차가 목적지까지 가기위한 경로 계획 및 의사 결정
- 타차량과의 상호작용
- 보행자와의 상호작용: 센서정보를 이용해 보행자의 차량응시여부 판단
- 위험 회피: 위험도 분석 - 위험 회피 판단, 자동 긴급 제동 기술
제어 기술
판단에서 도출된 경로 계획이나 상위 판단 결과를 추종하도록 차량 제어
차량의 조향 및 감가속 조절
