- 라이다 센서의 특징 : 고출력 펄스 레이저를 사용하기 때문에 정확한 거리 측정 가능, 높은 센서의 가격이 장벽
- 회전형 라이다 : 센서를 직접 기계적으로 회전하여 360도 전방위 환경정보 획득, 가격이 높고 내구성이 약함
- 고정형 라이다 : 환경 정보를 획득하고자 하는 각도에 설치하여 운용, 가격이 저렴하나 화각이 제한됨.
- MEMS 라이다 : MEMS 기술을 이용하여 작은 반사 거울을 제어하여 주변 영역을 스캐님
- 플래시 라이다 : 단일 레이저 빔을 광 시야각으로 확장하여 송신하고 반사되는 레이저 빔을 다중 배열 수신 소자를 통하여 수신
- FMCW 라이다 : 레이더에 사용되는 FMCW 신호 분석 원리를 적용해 거리뿐만 아니라 속도 측정도 가능
- 라이다 센서 : 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정
- 가로 방향으로 얼마만큼의 포인터, 수직적으로 몇 개의 채널
- 라이다 데이터 표현 방식 : 신호가 반사되어 돌아온 물체 위치를 3차원 좌표(x,y,z)와 세기 I로 구성된 4차원 데이터 (x,y,z,I)로 표현
- 포인트 클라우드 데이터 : 라이다 포인트의 집합
라이다 기반 물체 검출 기술 분류
1. 3차원 검출 결과의 표현 방법에 따른 분류
- 3차원 영역의 물체 검출방법 : 3차원 영역에서 3차원 박스로 물체의 위치 표현
- 조감도 영역의 물체 검출방법 : 주변을 위에서 내려다보는 방향에서 물체를 2차원 박스로 표현
- 라이다 데이터 전처리 방식에 따른 분류
- 복셀 기반 라이다 처리 : 3차원 공간을 복셀이라 불리는 작은 3차원 블럭으로 나눈 후 각 복셀 안에 있는 라이다 포인트 클라우드를 처리하여 물체에 대한 정보 추출
- 라이다 포인트 클라우드를 직접 처리 : 포인트넷이라고 하는 딥러닝 방법을 적용하여 포인트 클라우드에서 직접 물체와 관련된 정보 추출
