카메라 센서
(장점) 정보의 양이 많음, 원거리 객체 인지
(단점) 거리 정보 약함, 빛, 날씨 등의 변화에 약함
라이다 센서
(장점) 360도 레이저 스캔, 거리 정보에 강함, 빛과 날시 변화에 강함
(단점) 카메라에 비해 정보의 양이 적음, 센싱 정보의 양의 한계가 있음
레이더 센서
(장점) 차량 거리 및 속도 추정에 용이, 장거리 측정에 강함
(단점) 비금속물체 탐지에 취약, 횡방향에 대한 위치/속도 부정확, 해상도가 낮음
센서 관점 자율주행
인지 : 주변 환경 인시 정보를 판단 영역에 전달해줘서 판단과정이 이루어짐
판단 : 주행 전략 수립 및 주행 계획, 인식 정보 기반의 주행 판단 결정 필요
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센서 융합 관점
카메라, 라이다, 레이더의 통합 인식 정보를 판단 영역에 전달하는 경우
판단 영역에서 처리할 부분이 적어지지만 인식 정보가 매우 정확해야함 -
멀티 센서 관점
인지 분야에서 개별 인식 정보를 판단 영역에서 전달받을 때
상황별 멀티 센서의 신뢰도 우선순위를 조정해야 하는 등 판단 권한이 커짐
