영상처리 기초

영상 Geometry에서의 좌표계는1. 월드 좌표계, 2. 카메라 좌표계, 3. 정규 좌표계, 4. 이미지 좌표계가 존재한다. 이 좌표계들을 이해하여야 카메라 Geometry를 이해하기위한 시작이 될 수 있다.물체의 위치를 표현할 때 기준으로 삼는 실제 공간의 좌표계이

Homogeneous 좌표는 (x,y)를 (wx,wy,w)로 표현하는 것으로 스케일은 무시되고 x,y에 대한 무한히 많은 표현이 존재하게 된다. 3차원에 경우에는 (x,y,z)가 (wx,wy,wz,w)로 표현된다.Homogeneous 좌표 (x,y,w)에서 원래의 좌표