State Flow는 로직 설계와 시뮬레이션을 위한 그래픽 모델링 환경
이벤트, 시간 기반 조건 혹은 외부 신호 사용

로직 시스템을 상태 머신으로 모델링하여 작동 모드를 수행하도록 함

동적 시스템의 순간 변화, 예를 들어 장애물을 감지하는 안전 시스템을 모델링할 수 있음

스테이트 머신?

물체를 추적하는 비전 시스템 프로그래밍

상태 3가지
1. 꺼짐
2. 탐색
3. 추적
활성 상태는 현재의 작동 모드를 뜻함

스테이트 머신에는 '상태 천이' 에 일련의 규칙이 있음

simulink stateflow는 그래픽으로 state flow diagram 그릴 수 있다

논리식 기반 state flow/off, seeking, tracking 시스템

tracking에서 off로 가는 실행 순서가 제일 높아야해서

시간 논리 기반 state flow

각 천이 조건에 after(N,sec) 함수 써도 된다

디폴트 천이와 도달할 수 없는 상태

StateFlow, Simulink 연결

차트 동작

상태 동작 : 특정 상태가 활성 상태일 때 Stateflow가 수행하는 동작
조건 동작 : 천이조건이 true인 경우 state flow가 수행하는 동작

시스템의 정상 모드 및 결함 모드 관리 로직 모델링

결함 감지 시스템에서 디바운싱 로직 추가 일반적

Stateflow 샘플 시간, 스텝

Simulink solver가 한 스텝 실행할 때 마다, 차트가 한 스텝을 실행함

stateflow는 실행중
1. 유효한 상태 천이 수행(entry, exit 수행)
2. 현재 상태 유지(during 수행)
를 반드시 실행한다

로봇 진공 청소기 감독 제어

플로우차트

StateFlow함수

그래픽 함수

matlab함수

차트 계층 구조, 신호등 만들기

로봇 진공 청소기 주행모드