[TL] ROS에서 카메라-darknet 사용하기

soddong·2021년 1월 16일
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신호 인식시스템

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0. 참고

✔ camera package : https://github.com/ros-drivers/usb_cam
✔ darkent pachage : https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

1. camera

👉 usb_cam package - driver

$ sudo apt install ros-melodic-usb-cam // usb_cam 사용에 필요한 패키지
$ sudo apt-get install v4l-utils // cam 정보를 얻을수 있는 드라이버 설치
... 
$ v4l2-ctl --list-devices // cam이 연결된 포트를 확인할 수 있는 명령어
$ v4l2-ctl --all -d 0 // cam의 셋팅값 확인
		      // 맨마지막 숫자는 위에서 확인한 cam의 포트 번호 입력

👉 setting value

경험에 의한 개인적인 견해이며, 기준을 조금 더 정밀하게 했으면 하는 아쉬움이 있다.

  • Brightness

    • 맑은 경우, 약 40 ~ 50
    • 적당히 구름낀 경우, 약 90 ~ 100
    • 흐린 경우, 약 128 ~
  • White balance temperature

    • 화면 색이 파랗다면 4500 ~ 5000,
    • 화면 색이 붉다면 default (red-green 추출에 있어, 붉은 화면은 큰 영향을 주지 않았음)
  • Exposure_auto

    • 노출값은 늘 auto로 설정하였다. 수동으로 바꾸면 조절이 굉장히 어려웠다.
  • Backlight_compensation

    • 역광의 물체를 잘 잡도록 도와주는 설정값. 이 값은 1로 설정하였다.
  • 코드 내에서 값 변경 (python)

subprocess.check_call("v4l2-ctl -d /dev/video0 -c brightness=90", shell=True)
subprocess.check_call("v4l2-ctl -d /dev/video0 -c exposure_auto=3", shell=True)
subprocess.check_call("v4l2-ctl -d /dev/video0 -c focus_auto=1", shell=True)
subprocess.check_call("v4l2-ctl -d /dev/video0 -c white_balance_temperature_auto=1", shell=True)
subprocess.check_call("v4l2-ctl -d /dev/video0 -c backlight_compensation=1", shell=True)

2. darknet

👉 cfg - weights 파일 변경

  • darknet_ros/yolo_network_config 의 cfg, weights 폴더에 각각 파일 추가
  • darknet_ros/config 에 ___.yaml 추가 후, 아래 name: 에 cfg, weights 파일 이름으로 변경, classes name: 에 class들 기입
  • datknet_ros/launch/darknet_ros.launch 파일의 아래 "yolo_config_path" 에 yaml 주소 삽입

👉 detection된 특정 class 이용하기

  • darknet_ros에서 pub하는 bounding box와 해당 frame를 받아온다.

  • class가 traffic light인 경우, bounding box에 대한 정보를 저장 후 신호 분류를 위한 알고리즘을 시작한다.

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