Traffic light Recognition system 은 자율주행 자동차의 인지부에서 신호등의 신호를 분류하는 파트이다.
시스템의 개발 환경은 linux 상의 ROS에서 개발하였다.
크게 두 패키지로 이루어졌으며, Camera 패키지에서 얻은 frame을 darknet 패키지에 전달하면 신호 검출 및 신호 분류를 수행한다.
Sytem Flow Chart
Traffic light Detection
- Yolove V3 모델
- Bounding box 정보, 해당 frame 을 추출하여 ROI영역으로 설정
RGB to HSV
- RGB to HSV 변환
- red green 영역을 추출
Noise Reduction
- Bilateral Filter
- Morphology operation
Find Contours
- Thresholding 값 설정
- Green to Red ration
