다자내 상호작용 우선순위 결정 알고리즘 연구

다자내 상호작용 우선순위 결정 알고리즘

• 필요성
  - 사람과 로봇의 자연스러운 상호작용을 위해 로봇이 먼저 상호작용의 대상을 선정하여 적절한 시기에 대상과의 상호작용을 개시하여 대상에 따라 다른 의사소통을 진행하는 알고리즘이 필요하다.
• 전반적인 기술 설명
  - 로봇이 다자간 상호작용 개시를 위한 규칙은 다음과 같다. 먼저 친숙함 상호작용 우선순위에 따라 우선순위를 부여하고, 같은 친숙함의 정도를 가진 사용자의 경우 상호작용 의도에 따라 세부 우선순위를 부여하여 상호작용을 개시한다.
• 친숙함의 정도 부여 방식
  - 로버트 자이언스의 노출효과에 근거하여 사용자가 로봇 앞에 빈번하게 나타날수록 로봇과 사용자가 더욱 친숙함을 느낀다고 가정한다.
  • 사용자가 빈번하게 인식되면 친숙함의 정도를 높게 평가한다.
  • 친숙함의 정도는 이름과 얼굴을 모두 아는 사람, 얼굴만 아는 사람, 이름과 얼굴을 모두 모르는 사람으로 분류하였다.
  • 지속적으로 로봇 앞에 등장한 경우 친숙함의 정도는 점차적으로 올라간다.
• 상호작용 의도 파악
  - 에드워드 홀의 근접학에 근거하여 사용자와 로봇의 거리가 더 가까울수록 상호작용의 의도가 높다고 가정한다.
  • 로봇과 사용자의 거리는 화면에 나타난 사용자의 얼굴 면적이 클수록 더 가까이 있다고 판단한다.
• Reference
  - [1] Hall, Edward Twitchell, “Distances in man,” The hidden dimension, 609th ed. Doubleday, 1966, ch. 10, pp. 113-130.
  • [2] Zajonc, Robert B, “Attitudinal effects of mere exposure,” Journal of Personality and Social Psychology, vol. 9, no. 2p2, pp. 1-27, June, 1968.
  • [3] Lang, Sebastian, et al, “Providing the basis for human-robot-interaction: A multi-modal attention system for a mobile robot,” Proceedings of the 5th international conference on Multimodal interfaces, ACM, NY, USA, 2003.
  • [4] 박정식, 서용호, ”인간-로봇 상호작용을 위한 음향 정보 기반의 감정인식”, 한국정보기술학회논문지, 2011