문제해결

저번에 문제였던 하드웨어에서 문제를 해결하였다.

[결선 문제 해결]
다시 선들을 재결선하였는데 내가 엉망으로 하여서 꼼꼼히보고 다시 연결하였다.

[인터럽트 문제]
이건 단순히 코드에서 발생한 문제가 아니라 라즈베리 파이 피코에서 pwm신호를 멈추지 못해서 발생하는 문제였다. 인터럽트시 pwm신호를 제거하니 제대로 동작하였다.

[무한 루프]
점퍼선이 문제인건지 엔코더를 제대로 인식하지 못한다. 나중에 하드웨어가 완성되면 점퍼선으로 하지 않겠지만 당장은 조금씩 건들이면서 인식을 시켜줘야할 것같다.

###오늘의 할일###
1. 현재 코드를 보고 몇 mm움직이는지 확인하자 (챔버 이동 반경 확인)
2. 이제 진짜 GUI제작 들어가자....