[Week 8] PolarNet

라이다를 왜 못쓸까?

1. 제한된 자원으로 near-real-time latency 달성하기가 쉽지 않음

2. LiDAR points 가 질질 끌리는 분포를 보여줌

3. 너무 자잘한 물체들이 많음

Image segmentation 에서 중요한 것은 무엇일까?

• Large perception field

LiDAR 은 크기가 아니라 shape 도 중요하다?

• Cartesian 대신에 polar 이 적절함

Architecture

1. Quantize the model into grids with polar BEV coordinates
2. Simplified KNN-free PointNet to transform points
3. Ring CNN
4. Decoding