edge detection
edge는 물체의 경계인 경우가 많으므로 edge 추출 → 물체 추출을 수행할 수 있음
정의
- 에지 화소: 영상 함수의 밝기가 급격하게 변하는 화소
- 에지 : 연결된 에지 화소의 집합
타입
- 계단 에지 : 이상적인 에지
- 비탈 에지 : 일반적인 디지털 영상의 경계에서 나타나는 노이즈 현상
- 지붕 에지 : 영역을 지나는 선
Finding Edges
- Dirivatives in Continuous Domain
- 이론 정리 필요
Sobel Filter
→ 멀리 있는 픽셀 값보다 가까이 있는 픽셀 값이 더 중요하다는 논리
| 명령어 | 설명 |
|---|---|
| Sobel | kernel, scale, delta을 지정하여 이미지의 엣지 검출을 수행 |
Canny Edge Detector
→ sobel filter의 단점 (굵기 변화, 노이즈)를 개선하는 방법
key idea
- Non-Maximum Suppression: thining the edges
→ blur한 영역의 에지들을 제거
- 수평, 수직 미분값의 벡터합으로 gradient 계산 → 같은 방향(기울기)(=같은 gradient) 값을 가진 인접 픽셀들의 크기를 비교하여 가장 큰 픽셀만 에지로 남김
- Double Threshold
→ 노이즈로 인한 false positive 제거
| 구분 | 기준 |
|---|---|
| strong edge | high threshold 이상 엣지 |
| week edge | high threshold 이하 low threshold 이상 엣지 → 인접한 8개의 pixel이 strong edge일 때 strong edge로 분류됨 |
| nagative | low threshold 이하 엣지, 제거됨 |
commend
| 명령어 | 설명 |
|---|---|
| Canny | threshold1, threshold2, ksize을 지정하여 이미지의 엣지 검출을 수행 |
성장지향형 자율주행 소프트웨어 개발자입니다. K-Digital-Training: 자율주행 데브코스 Planning & Control 1기로 활동하고 있습니다. 본 블로그를 통해 배움기록을 실천하고 있습니다. #자율주행 #기계공학