ROS practice #1 turtlesim

ROS turtlesim 실습

목표
1. master 실행 확인
2. subscriber node 실행 확인
3. publisher node 실행 확인

명령어

패키지 노드 실행
$ rosrun <패키지 명> <노드명>

terminal 1: master 실행
$ roscore

terminal 2: 토픽을 받아서 거북이를 이동시킴
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

terminal 3: 사용자의 입력(키보드 방향키)에 따른 토픽 발행
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

실행 결과: TurtleSim이 키보드 방향키 입력에 따라 이동함

terminal 4: 상태 확인

• node list 출력
  $ rosnode list
  /rosout
  /teleop_turtle
  /turtlesim

• node 정보 출력
  $ rosnode info

• node와 topic의 관계 graph 출력
  $ rqt_graph
  

• publisher에서 발행한 topic list 확인
  $ rostopic list
  /rosout
  /rosout_agg
  /turtle1/cmd_vel
  /turtle1/color_sensor
  /turtle1/pose

• 특정 topic이 확인될 때 마다 message를 출력
  $ rostopic echo <topic>