11/28 월요일

달이·2022년 11월 28일

YongBeeat

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[ 아두파일럿 시뮬레이터 gazebo와 빌드 환경 연동 ]

Step 1)

1) $ cd ~/catkin_ws/src
2) $ git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git
3) $ cd ..
4) $ catkin_make

=> catkin_make (cm)를 하다보면 꼭 한번씩 만나는 에러들이 있다.

catkin_make를 했더니 나는 이런 Error를 만났다..

여러 방법들을 시도했는데, 캡쳐 해놓은 것들이 없어서 사진 첨부할 것들이 없다..

이것저것들을 다 설치도 해보고 cmake 파일을 지우거나, cmake를

5) $ catkin_make init

다시 빌드를 해주면 왠만히 해결이 되지만, 나는 해결이 되지 않았다...

Error 메세지를 하나 하나씩 뜯어보기로 했다.

나는 위 경로에 있는 파일을 들어가서 임의로 100번째 줄을 주석처리 해주었다. 그후 다시 cmake를 해보았더니 오류 메세지는 CMakelist.txt 파일의 69번째 줄이 문제라고 나와서

위와 동일하게 임의로 주석처리를 해준 후 cmake를 재시도!

드디어 해결.. ㅎㅠㅎ

6) $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
7) $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

8) $ sudo apt update

Step 2) Plugin 설치

9) $ git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
10) $ cd ardupilot_gazebo
11) $ mkdir build
12) $ cd build
13) $ cmake ..
14) $ make –j4
15) $ sudo make install

_**Step 3) Simulator Start

16) $ gazebo —verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

-> 17)을 하기 위해서는 해야할 과정이 하나 더 있다.

17) $ cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris —console --map

17-1) $ sudo apt-get update
17-2) $ sudo apt-get install git
17-3) $ sudo apt-get install gitk git-gui
17-4) $ cd catkin_make
17-5) $ https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
17-6) $ git clone https://github.com/your-github-userid/ardupilot
17-7) $ cd ardupilot
17-8) $ git submodule update —init --recursive

_**Step 4) 일부 필수 패키지 설치