데이터셋 설명

KITTI 데이터셋의 경우 자동차의 주행에 대한 영상을 포함한 다양한 센서로 수집된 정보들을 수집 및 가공해서 제공하고있다. 상업적 용도로 사용하는 경우 별도의 라이센서를 획득해야 하지만 상업적 용도가 아니라면 회원가입을 통해 자유롭게 다운받고 사용할 수 있다.

데이터의 경우 다음 사이트에서 다운받을 수 있다.
https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=2d

Annotation 분석

객체 인지를 위한 학습 데이터로 Download training labels of object data set (5 MB)로 받을 수 있다.

그 중 004455 파일의 내용이다.

Truck 0.96 0 1.23 970.83 0.00 1241.00 374.00 2.66 2.23 6.19 3.96 1.69 4.61 1.91
Car 0.00 0 -1.69 538.69 172.48 579.76 205.22 1.53 1.59 3.64 -2.61 1.54 35.99 -1.76
Car 0.53 1 1.44 0.00 168.57 61.29 254.22 1.46 1.42 3.12 -11.54 1.41 13.48 0.74
Car 0.00 1 1.64 451.60 165.90 479.44 191.10 1.63 1.60 3.73 -9.78 1.20 48.90 1.44
DontCare -1 -1 -10 493.87 165.65 517.13 175.32 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10
DontCare -1 -1 -10 514.25 168.56 543.33 186.97 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10
DontCare -1 -1 -10 0.00 169.53 55.28 254.89 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10

먼저 가장 왼쪽부터 type, truncated, occluded, alpha, bbox, dimensions, location, rotation_y, score로 이루어져 있다.

• type: car, van, truck, pedestrian, person_sitting, cyclist, tram, misc or dontcare
• truncated: bbox가 이미지에서 벗어나는 정도를 의미 [0.0 ~ 1.0]
• occluded: 객체가 가려진 정도를 의미 (0, 1, 2, 3: 가려진 정도를 나타내며, 높을수록 안보임)
• alpha: 객체의 각도를 의미 [-ph. ~ ph.]
• bbox: 객체를 감싸는 박스의 정보 (left, top, right, bottom)