• Linear Transform(Scaling, Rotation)과 이동(Translation)을 포함하는 범주를 아핀 변환(Affine Transfrom)이라 한다.

• Affine Transform은 행렬로 표현되므로, 몇 개의 아핀 변환이 주어지건 모두 하나의 행렬로 결합이 가능하다.

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2D Affine Transform

• Affine transform = Linear transform + Translation(이동)

• Linear transform
  -> Scaling
  -> Rotation
  -> and many others.

• [L | t], where L is a 2 x 2 matrix and t is a 2D column vector
  -> L: 'combined' linear transform
  -> t: 'combined' traslation
  

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3D Affine Transform

• Affine transform = Linear transform + Translation(이동)

• [L | t], where L is a 3 x 3 matrix and t is a 3D column vector
  -> L: 'combined' linear transform
  -> t: 'combined' traslation

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Rigid Motion

• Rigid Motion (강체 변환)
  Scaling 빼고, Rotation만 Translation만 적용해 변환

• [R | t]
  -> R: 'combined' rotation
  -> t: 'combined' translation