Introduction to Visual SLAM

SLAM이라는 분야가 워낙 여러 연구분야를 다 갖다붙인 합성물같은 특성을 가지다보니 단일 연구분야로서는 꽤 광범위한 배경지식을 요구한다. 그래서 SPARK Lab에서 공개한 SLAM 라이브러리인 Kimera를 처음 보았을 때 SLAM 라이브러리가 가질 수 있는 가장 알

이번 강의에서는 따라오는 챕터에서 다룰 내용들의 개요를 잡는 느낌으로 visual SLAM 시스템의 구조를 요약 설명할 것이다. 실습 파트에서는 환경 설정과 프로그램 개발에 대한 기초를 설명한다. 귀여운 "Hellow SLAM" 프로그램을 만들어보는 것으로 마무리!

지난 시간에 우리는 visual SLAM의 전반적인 프레임워크와 내용을 살펴보았다. 이번 강의에서는 visual SLAM의 가장 기초적인 이론을 다룬다. 바로 3D 공간에서 어떻게 강체의 움직임을 나타낼 것인지에 대한 내용이다.