JH721 SW자율차 [ROS] //13주차-4

JH·2021년 7월 8일
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자율 자동차 SW 개발

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slam


(가상머신안에서 돌렸기 때문에 맵자체가 좋게 나오지는 않았음)
기계를 움직일 때(돌릴 때) 천천히 하는 것이 중요

rocore
rosbag record -o {map_name} /scan /tf
(기계 돌아다니면서 스캔정보저장 -> Ctrl + c)
(맵 저장 준비?)
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping
rosbag play --clock {map_name}.bag
rosrun map_server map_saver

  • 맵 bag 정보
  1. rosbag record /scan /tf -> YYYY-MM-DD-HH-mm-ss.bag 파일로 저장됨
  2. rosbag record -o {map_name} /scan /tf -> {map_name}_YYYY-MM-DD-HH-mm-ss.bag 파일로 저장됨
  3. rosbag record -O {map_name}.bag /scan /tf -> {map_name}.bag 파일로 저장됨
  • 맵 저장 준비
    rosparam set use_sim_time true
    rosrun gmapping slam_gmapping
  • 맵 저장 스타트
    rosbag play --clock {map_name}.bag
  • 맵 저장
    rosrun map_server map_saver

다른 로봇들

로봇주행

적응형 몬테카를로 위치 추정(Adaptive Monte Carlo Localization)

예제 파일 기준

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
rosrun navigation patral.py

waypoints -> [(위치(3개)),(바라보는 방향(4개))]

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