6-1 서론

폐루프 시스템의 과도응답 특성은 폐루프 극점의 위치와 관련있다. 만약 시스템이 가편 루프 이득을 갖고 있다면, 폐루프 극점의 위치는 루프 이득의 값에 따라 변한다. 따라서 루프 이득이 변함에 따라 폐루프극점이 s평면에서 어떻게 움직이는가를 아는 것이 중요하다.

만약 이득 조정만으로 원하는 결과를 얻을 수 없다면, 시스템에 추가적으로 보상기를 설치하는 것이 필요하다.

근궤적법(root-locus method)은 특성방정식의 근을 시스템 파라미터 값의 변화에 따라 그린 것이다. 또한 특정한 파라미터 값에 대한 근은 그래프상의 점들로부터 얻을 수 있다. 근궤적법을 사용함으로써 설계자는 이득값의 변화나 개루프극점, 개루프영점의 추가가 폐루프극점의 위치에 미치는 영향을 예측할 수 있다.