다양한 장애물 배치 상황을 가정해 시뮬레이션을 실시하며 알고리즘 검증. 장애물로 쭉 막힌 길에서도 비교적 잘 빠져나간 것을 확인함!
특정 상황에서 추정 trajectory가 1 정도로 짧아지고(본디 최대 5), 같은 자리에 stuck되며 왔다갔다를 반복하며 무한 loop에 빠짐. cost 조정 시 해결이 되는 경우도 있지만 아닌 경우도 있음
GitHub(실시간 업데이트) : AutonomousShipAlgorithm/A_star