slam(Simultaneous Localization and Mapping)

1. 정의
   1. 동시적 위치 추적 및 지도 작성 기술
2. 특징
   1. 지도를 작성(임의의 공간에서 이동할 때)
   2. 자신의 위치 파악
3. 종류
   1. visual slam(카메라 센서)
   2. 정의
      1. 카메라 및 영상 센서로 획득한 영상을 사용함
      2. 장점: 값이 쌈
      3. 단점: 연산량 많음
   3. 종류
      1. Monocular: 1개의 단안 카메라
      2. Stereo: 2개의 고정된 카메라
      3. RGB-D: depth 정보 얻을 수 있는 카메라
   4. 적용 방식
      1. Feature-Based SLAM: 영상에서 특징점 추출하여 slam 적용
      2. Direct SLAM: pixel 정보 그대로 slam 적용
   5. lidar slam(라이다 센서)
      1. 정의
         1. 레이저 센서 또는 거리 센서를 주로 사용
      2. 종류
         1. loam