3. ROS 개발환경 구축

ROS 1줄 설치

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

ROS 수동 설치

• ROS 설치
  http://wiki.ros.org/kinetic/installation/Ubuntu

• ROS 환경 설정
  http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

나는 이전에 이미 우분투 18.04에 ROS melodic을 설치해뒀다. 이 내용은 아래 글에!

https://velog.io/@bbirong/%ED%99%98%EA%B2%BD%EC%84%A4%EC%A0%95

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ROS 동작 테스트

✔️ turtlesim 패키지

ctrl+alt+t 눌러서 터미널을 열고 $ roscore 입력

새로운 터미널을 열어서
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

새로운 터미널에
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
화살표 키를 눌러보면 거북이가 움직인다.

새로운 터미널에 $ cm을 누르면 컴파일된다.

참고: 리눅스 터미널에서 붙여넣기는 ctrl+v가 아닌 ctrl+shift+v

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ROS에서 사용 가능한 통합개발환경(IDE)

http://wiki.ros.org/IDEs

• 추천 1순위: Qtcreator + QT Creator Plugin for ROS

  • 설치: $ sudo apt-get install qtcreator
  • 👍장점: CmakeLists.txt 그대로 사용 가능, rqt 플러그인 및 GUI 개발이 쉬움

• 추천 2순위: Visual Studio Code + ROS Extension

  • 설치: https://code.visualstudio.com/
  • 👍장점: 간단한 텍스트 편집기 지향, 빠름
  • 비슷한 계열로 Atom, Sublime Text, Clion

• 추천 3순위: Eclipse

  • 설치: http://www.eclipse.org/
  • 👍장점: 많은 사람들이 사용하는 익숙한 통합개발환경(👎단점: 무거움)

나는 이전에 우분투 18.04에 Visual Studio Code를 설치해뒀다. 이 내용은 아래 글에!

https://velog.io/@bbirong/Ubuntu-18.04%EC%97%90-Visual-Studio-Code-%EC%84%A4%EC%B9%98

큰 프로젝트는 Qtcreator로, 간단한 건 Visual Studio Code로 쓰는 걸 추천!