📕 참고: ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍
Lifecycle
Lifecycle은 ROS2 노드의 상태를 관리하고 제어할 수 있는 기능을 제공한다. 이 기능을 통해 노드 상태 확인, 재실행, 교체 등이 가능하다.
노드 상태
📌 파란 박스 : 주요 상태
📌 노란 박스 : 전환 상태
📌 검정색 화살표 : 전환
📌 파란색 화살표 : 전환 성공 시 주요 상태 변화
📌 빨간색 화살표 : 전환 실패 시 주요 상태 변화
📌 빨간색 작은 원 : 에러가 발생할 수 있는 상태
주요상태
✔ Unconfigured
- 노드가 생성되었지만 활성화되지 않은 초기 상태
configure-Inactive전환가능
✔ Inactivate
- 노드가 준비되었지만 활성화 되지 않은 상태
active-Activating으로 전환하거나,cleanup-Unconfigured로 돌아가기 가능
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✔ Activate
- 노드가 활성화되어 동작중인 상태
- 모든 콜백(퍼블리셔, 서브스크라이버, 서비스, 액션 등)이 동작하여 실제 작업 수행
deactivate-Inactive로 돌아가기 가능
✔ Finalized
- 노드가 종료되어 더 이상 사용 불가
- 시스템이 종료되어 다른 상태로 전환 불가능
전환 상태
✔ Configuring
Unconfigured-configuring-Inactive- 노드를 초기화하여 필요한 자원을 설정
✔ Activating
Inactive-Activating-Active- 노드를 활성하여 실제 동작 가능하도록 만듦
✔ Deactivating
Active-Deactivating-Inactive- 노드를 비활성하고 자원 정리
✔ Cleanup
Inactive-Cleanup-Unconfigured- 노드를 초기화하고 자원 정리
✔ ShuttingDown
- 모든 상태에서
Finalized - 노드를 종료하고 모든 자원 해제
✔ ErrorProcessing
- 오류가 발생했을 때 전환 상태
- 오류 처리가 가능하면
Unconfigured, 불가능하면Finalized로 전환
상태 전환 동작
✔ Create : 노드를 생성하고 초기 상태로 설정
✔ Configure : 노드를 구성하여 준비상태로 전환
✔ Cleanup : 노드를 초기화
✔ Activate : 노드를 활성화
✔ Deactivate : 노드를 비활성화
✔ Shutdown : 노드를 안전하게 종료
✔ Destroy : 노드를 메모리에서 완전 제거
실행
다음 명령어로 노드를 실행시킨다.
ros2 run lifecycle lifecycle_talker
ros2 run lifecycle lifecycle_listener
ros2 run lifecycle lifecycle_service_client
lc_client를 실행시켰을 때 lc_talker가 Configure-Inactive-Active-Inactive-Finalized로 전환되는 것을 확인할 수 있디.
