드론을 처음 설정하다보니, Rudder, Elevator, Throttle, Aileron 같은 용어들을 구분하기 어려웠다.
이번 포스트에서는 드론 비행에 가장 기본이 되는 4가지 조종 축과 모드에 대해서 정리해본다.

사용 제품
https://www.falconshop.co.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=100002102

1. Rudder (Yaw)

• 역할: 기체의 방향 회전
• 동작: 좌회전 / 우회전

2. Elevator (Pitch)

• 역할: 앞, 뒤 이동
• 동작: 전진 / 후진

3. Throttle

• 역할: 고도 조절
• 동작: 상승 / 하강

4. Aileron (Roll)

• 역할: 좌, 우 이동
• 동작: 왼쪽 이동 / 오른쪽 이동

조종 축	용어	움직임	의미
Rudder	Yaw	좌/우 회전	방향 전환
Elevator	Pitch	전/후 이동	앞뒤 이동
Throttle		상/하 이동	고도 조절
Aileron	Roll	좌/우 이동	측면 이동

드론 시동

픽스호크는 조종기의 Pitch를 아래로 내린 후, rudder를 오른쪽으로 당겨 3초 정도 유지하면 시동이 걸린다.
반대로 pitch를 아래로 내린 후 rudder를 왼쪽으로 당겨 3초 정도 유지하면 시동이 꺼진다.

픽스호크 비행 모드

나는 3단계를 조절할 수 있는 SwB를 통해 비행 모드를 설정하였다.

비행 모드	GPS 필요	설명
Stabilize	X	- 드론 4축 모두 사용자가 조작 - 기체의 정밀도나 바람의 영향에 따라 기체는 흘러갈 수 있음 - 모든 자동 비행 모드가 실패할 경우를 대비해 반드시 세팅해 두어야 하는 모드
Alt Hold	X	- 현재의 고도를 유지하기 위해 스로틀을 자동으로 조절 - Pitch, Roll, Yaw는 사용자 마음대로 조절 가능
Loiter	O	- 드론 4축 모두 조절 가능 - 스틱이 모두 중립으로 가면 그 자리에서 그대로 유지

추가 예정 모드

비행 모드	GPS 필요	설명
Auto	O	-미리 지정해둔 경로로 자동 비행 - Alt Hold 모드의 고도 제어와 Loiter 모드의 위치제어 기능이 통합된 것