[ROS2] ROS2 Humble 설치하기

저번 게시물에서 우분투 설정은 모두 끝났었다.
이제 ROS2를 설치하면 되는 것이다.

나는 교수님께서 말씀해주신 ROS2 Humble 버전을 설치하려 한다.

교수님께서 주신 자료와 벨로그를 참고하였다!

ROS2 설치 및 실행: https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

위 링크 들어가면 영어라서.. 조금 읽다가 벨로그를 찾아보았다.
좋은 자료를 찾았고, 해당 글도 보면서 위의 공식문서로 다시 한 번 보았다.

---

나는 ROS2를 위한 환경을 모두 설정해둔 상태였다.

1️⃣ Ubuntu 22.04.4 LTS 버전 설치
2️⃣ 가상머신 UTM 설정 및 Ubuntu 설치

모두 잘 되어 있는지 확인한 후! 간단한 명령어들을 통해 ROS2 Humble을 설치하면 된다.

Setup

우선 UTM에 들어가 터미널을 실행한다.
1. Ubuntu Universe repository를 활성화하기 위한 명령어를 작성한다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

(캡처하다 말았다. 그냥 두 개 다 치면 된다.)

2. apt를 통해 ROS2 GPG key를 설치한다.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 소스 리스트에 ros repository를 추가한다.
   저장소가 어디에 있는지 알려주는 역할을 하는 것이다.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

---

ROS2 설치

이제 Setup이 끝났고 본격적으로 ROS2를 설치하면 된다!

1. apt repository chaches를 업데이트해준다.

sudo apt update

2. ROS2도 같이 업그레이드해준다.

sudo apt upgrade

3. 이제 ROS2를 설치한다!
   ROS, RViz, demos, tutorial 등을 설치하는 명령어이다.

sudo apt install ros-humble-desktop

4. ROS-Base를 설치한다.
   통신 라이브러리, 메시지 패키지, 명령줄 도구를 의미하며 GUI 도구는 없다.(?)

sudo apt install ros-humble-ros-base

5. ROS2로 package를 만들 때 필요한 툴을 설치한다.

sudo apt install ros-dev-tools

---

이제 ROS2 환경을 터미널에 불러올 것이다!

source /opt/ros/humble/setup.bash

위의 명령어로 가능하다.

---

ROS2 설치 확인

ROS2 설치가 잘 되었는지 테스트해보자!
2개의 터미널을 준비한다.
<첫번째 터미널> - talker

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

talker라는 노드를 실행하는 명령어인데.. 그냥 그렇구나 ~ 하고 일단은 넘어갔다.
이를 성공하면

위와 같이 'Publishing'을 확인할 수 있다.

<두번째 터미널> - listener

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

listener라는 노드를 실행하는 것이고 talker와 각각의 터미널에서 실행하면

이렇게 'I heard'로 응답하는 것을 볼 수 있다.

난 첨에 둘이 따로 실행하고 같은 터미널에서 순차적으로 실행했다가 왜 안 되지? 했었다.
바보같은 짓을 한 것이다.
❗️각각 다른 터미널에서 동시에 실행해주면 된다!

이렇게 ROS2 Humble 버전 설치를 완료하였다.

다음부터 tutorial, 실습에 들어가자!

개발팅 🍀

🙇🏻 참고자료
https://velog.io/@i_robo_u/ROS2-Humble-%EC%84%A4%EC%B9%98%EB%B0%A9%EB%B2%95