ROS2 설치 및 개발 환경 구축

• 우분투 20.04 (ROS2 Foxy 버전) 설치 과정
  https://cafe.naver.com/openrt/25288

나는 우분투 18.04를 사용하고 있어서 ROS2 Dashing 버전을 사용한다. ROS2 공식 사이트에 나온대로 따라가는 것보다 더 자세하게 설명되어있어서, 둘다 참고하되 옵션 설정, VSCode 환경 설정같은 부분은 위의 카페를 참고하였다.

메모

• Run commands 를 따로 설정하지 않으면 source /opt/ros/dashing/setup.bash 를 입력 후에 ros2 실행 가능함.

Visual Studio Code 단축키

• 빌드 : Ctrl + Shift + b

• 빌드+디버깅 :Ctrl + Shift + d (C++, Python 과 같이 언어별로 다른데 아래의 실행 순서를 참고하여 각 언어에 맞게 디버깅해보자.)

  • cpp
    • Run and Debug (Ctrl + Shift + d)로 이동
    • "Debug-rclcpp(gbd)" 선택
    • "Package name" 입력 (예: topic_service_action_rclcpp_example)
    • "node name" 입력 (예: argument)
    • Start Debugging 클릭 (F5)
  • py
    • Run and Debug (Ctrl + Shift + d)로 이동
    • "Debug-rclpy(debugpy)" 선택
    • Start Debugging 클릭 (F5)