개발환경 구성

ROS/ROS2는 기본적으로 kernel을 따로 둔 OS가 아닌 로봇에 다양한 컴포넌트를 빌드, 실행, 배포 관리를 하기 위한 하나의 middleware이다. ROS는 CMake 기반 강력한 빌드시스템을 이용하여 로봇 소프트웨어 개발을 도와준다.

ROS는 기본적으로 다양한 플랫폼을 지원한다. 기본적으로 unix, linux 계열의 OS와 windows 까지 지원되는 것을 확인 할 수 있다. 설치는 ros wiki에 자세히 있어 따라 설치할 수 있다.

다만 해당 installation에 없거나 host pc에 여러 종속성을 설치하기 싫다면 가상화를 이용하는 방법이 있다.

ROS on Docker

docker 설치는 https://www.docker.com/products/docker-desktop 통해 내려받을 수 있다.

Docker Ros Image

docker pull ros:$ROS_DISTRO

ROS_DISTO에 해당하는 버전을 적어주면 된다.

docker pull ros:noetic   # ros 1 noetic image
docker pull ros:galactic # ros 2 galactic image

Run Docker image

ROS 1 roscore daemon 실행

docker run -d \
	-e ROS_MASTER_URI=http://${ip}:11311 \
 	ros:noetic \
    roscore

ROS terminal 접속

docker run \
	-e ROS_MASTER_URI=http://${ip}:11311 \
    -v $(pwd):/ros_ws \
    --workdir=/ros_ws \
	-it ros:noetic bash

# docker 접속 완료
$root@21eqwee13f:/ros_ws#

workspace init, build test

# workspace init
$ mkdir src && cd src
$ catkin_init_workspace

# create pkg
$ catkin_create_pkg

# build
$ cd .. # move top level directory
$ catkin_make

ROS Terminal 접속과 같이 docker 환경에서 ros 소스코드 개발 빌드, 실행할 수 있다.