코드의 재사용이 용이한 환경 제공 목표
다양한 도구 제공
다양한 OS 환경에서 통일된 방법으로 상호작용을 구현하는 것이 가능
시각화 도구
응용 개발 도구
노드연결 정보 그래프로 표현
물리 엔진 기반 3차원 시뮬레이터
ROS Melodic Morenia
2023/05
ROS Kinetic Kame
2021/04
publish & subscribe 기반 메시지 교환
node : 프로세스
topic : 메시지
노드간 통신을 기반으로 전체 시스템 구동
HW 부품 또는 SW 모듈에 노드가 하나씩 할당
서로 다른 노드들 사이 통신 총괄 관리
실행 가능한 최소 단위
프로세스
통신의 주체
메시지
특정 토픽에 메시지를 담아 외부로 송신하는 노드
특정 토픽에 담겨진 메시지를 수신하는 노드
하나 이상의 노드와 노드의 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓는 단위
노드, 라이브러리, 데이터, 파라미터 등
일방적 지속적 메시지 전송
1:1 1:N N:N
서비스에 클라이언트가 요청을 보내고 응답을 받는 방식
양방향 통신, 일회성 메시지 송수신