ROS 특징
코드의 재사용이 용이한 환경 제공 목표
다양한 도구 제공
다양한 OS 환경에서 통일된 방법으로 상호작용을 구현하는 것이 가능
ROS 제공 도구
RVIZ
시각화 도구
RQT
응용 개발 도구
노드연결 정보 그래프로 표현
GAZEBO
물리 엔진 기반 3차원 시뮬레이터
ROS 배포판
ROS 버전
ROS Melodic Morenia
2023/05
ROS Kinetic Kame
2021/04
ROS 통신
publish & subscribe 기반 메시지 교환
node : 프로세스
topic : 메시지
ROS 핵심 기능
노드간 통신을 기반으로 전체 시스템 구동
HW 부품 또는 SW 모듈에 노드가 하나씩 할당
ROS 기본 용어
Master
서로 다른 노드들 사이 통신 총괄 관리
Nodes
실행 가능한 최소 단위
프로세스
통신의 주체
Topics
메시지
Publishers
특정 토픽에 메시지를 담아 외부로 송신하는 노드
Subscribers
특정 토픽에 담겨진 메시지를 수신하는 노드
Packages
하나 이상의 노드와 노드의 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓는 단위
노드, 라이브러리, 데이터, 파라미터 등
ROS 통신
토픽 방식의 통신
일방적 지속적 메시지 전송
1:1 1:N N:N
서비스 방식의 통신
서비스에 클라이언트가 요청을 보내고 응답을 받는 방식
양방향 통신, 일회성 메시지 송수신
ROS 노드 통신 시나리오
- 마스터 시동
- subscriber 노드 구동
- publisher 노드 구동
- 노드 정보 전달
- 노드 간 접속 요청
- 노드 간 접속 요청에 대한 응답
- TCPROS 접속
- 메시지 전송
- 메시지 전송 반복
