rospack list | 패키지 확인 |
rospack find [pkg_name] | 패키지 검색 |
roscd [dir] | ROS 패키지 디렉터리 이동 |
rosls [dir] | Linux ls와 유사 |
rosed [file_name] | 에디터로 파일 편집 |
xycar_ws
├ src
│ └ my_pkg
│ ├ src
│ │ ├ pub.py
│ │ └ sub.py
│ ├ CMakeList.txt
│ └ package.xml
├ build
└ devel
cd ~/xycar_ws/src
catkin_create_pkg [my_pkg] [msg] [msg]
[msg]
패키지가 의존할 다른 패키지cd ~/path/xycar_ws && catking_make
위치 확인
rospack find my_pkg
의존성 확인
rospack depends1 my_pkg
이동
roscd my_pkg
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun my_pkg1 pub.py
rqt_graph
rosnode list
rosnode list
rostopic list
rostopic type /turtle1/pose
rosmsg show turtlesim/Pose
rosrun my_pkg1 sub.py
rqt_graph
xycar_ws
├ src
│ └ my_pkg
│ ├ src
│ │ ├ pub.py
│ │ └ sub.py
│ ├ launch
│ │ └ pub-sub.launch
│ ├ CMakeList.txt
│ └ package.xml
├ build
└ devel
여러 노드들을 한꺼번에 실행 가능
실행할 launch file은 package 내부에 있어야 함
roslaunch [pkg] [launch file name]
roslaunch my_pkg1 pub-sub.launch
roscore 자동 실행됨
실행할 노드 정보 입력 시 사용되는 태그
pkg
실행시킬 노드 패키지 이름type
파이썬 파일명name
노드 이름다른 launch 파일을 불러오고 싶을 때 사용되는 태그
file
함께 실행할 .launch 파일 경로name
변수 이름~
붙일 것type
변수 타입(str, int, double, bool, yaml)value
변수 값circle_size=1
circle_size=4