로봇공학

1. Postions, Orientations, frames Positions 기준 좌표계가 정의되었을 때, 좌표계에 정의 될 수 있는 위치들을 Position 이라고 한다. 또한, 기준 좌표계가 정의되면 * 어떠한 point 라도 3 x 1 vector로 표현이

동작의 원인인 Force에 대해서는 생각하지 않고 motion에 대해서만 다루는 역학을 의미하고 정지해 있는 상황에서 manipulater의 position과 orientation을 표현하는 것을 목표로 한다.manipulator는 joints에 의해 연결된 bodie

Forward Kinematics : mainipulator의 joint angles이 주어졌을 때, 모든 frame의 position과 orientation을 구하는 것을 의미Inverse Kinematics : End Effector의 position과 orient

기존의 Static posiition problems 이었던 것을 벗어나 rigid body의 linear velocity와 angular velocity까지 고려해본다.{B} frame에서 position Q를 미분하는 식은 아래와 같다.$${}^BVQ=\\frac{