자율 주행 버스 개요

한규진·2023년 5월 4일

RC opencv 자율주행 차선인식

자율주행버스

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👨‍💻프로젝트 개요

OpenCV를 활용해 자율주행버스를 만들고자 합니다.
이번에 만들 자율주행 버스의 주요 내용은 다음과 같습니다.

라즈베리 파이를 이용한다.
차선을 카메라로 인식해 부드럽게 주행이 가능하게한다.
버스 정류장 및 다양한 객체를 인식해 상호작용한다.
다양한 상호작용 기능.

프로젝트는 총 4명의 인원과 교육개념으로 1학년 6명, 총 10명과 함께 진행합니다.

아래 서술할 내용은 프로젝트를 시작하기 전 작성했던 개요의 내용입니다.

🖥️SW

Lane Tracing

기본적으로 OpenCV를 사용하여 진행하고자 합니다. OpenCV는 이전에도 다루었던 경험이 있기 때문에 차선인식부분은 프로젝트 진행전 간단히 구현해 보았습니다.
코드는 후에 적어 보겠습니다
이 차선인식 알고리즘은 후에 개선을 할 예정입니다.
개인적으로는 "LaneNet"을 적용하고 싶지만 성능이 버텨주진 않을것 같습니다. 따라서 최대한 적용하기 위해 노력하며 다른 프로젝트에서 LaneNet을 원활이 사용하기위해 공부할 것입니다.

주행

차선인식 후 다양한 차선의 변화에따른 다양한 종속변인에 떄라 오류값을 획득해 PID제어로 차량을 조작할 예정입니다
기타 상호작용을 통해 정지하는 기능이 있을 예정입니다.

객체인식

차량, 사, 정지 표지판, 신호등을 인식할예정입니다.
딥러닝 물체 인식 모델인 YOLOv2, TensorRT, Tensorflow Lite등을 고려해볼 예정입니다.
제한된성능에서 최대한 많은 객체를 인식하기위해서
Multi-scale Training, Warm-up training, Compression, Quantization등과 같은 테크닉을 공부해 최대한 적용해볼 예정입니다.

기타 상호작용

버스 정류장마다 안내음성이 나옴
어두운 곳에서 자동으로 라이트가 켜짐
아이디어를 계속적을 예정

🚌HW

라즈베리파이 4b 4GB 모델을 활용할 예정입니다. 만약 시스템을 구현하는 데에 사양이 부족해 자체적인 연산이 부족하다면, 라즈베리파이를 하나 더 쓰거나 외부 GPU서버나 GPU보드(NVIDIA JETSON TX1,2 / JETSON NANO / GOOGLE EDGE TPU 등)도 고려할 수 있습니다.

자율주행 버스의 차체는 버스 RC카를 기반으로 만들 예정입니다. 버스 모양은 3D 프린터로 뽑을 예정