오일러각

오일러각
x, y, z 로컬 기저 축을 중심으로 축마다 회전된 각도 가짐
$R = ( \theta_x , \theta_y, \theta_z)$

기존 회전 행렬을 가지고 나타낼 때는 9개의 데이터가 필요했고 이를 대체

yaw, roll, pitch
오른손 좌표계 기준 y, z, x 축 회전

오일러각 적용 순서
오일러각은 한번에 3개의 축으로 동시에 회전시키는 것이 아닌,

축마다 한번씩 회전 시키는데, 이를 적용할 때 축의 순서가 있음

roll -> pitch -> yaw

각각의 축을 회전 시키는 회전 행렬을 순서 대로 곱하여 각각의 로컬 벡터를 얻을 수 있다.

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• 오일러 각의 문제

1. 짐벌락 현상 (Gimbal-Lock)

특정 상황에서 두 개 이상의 기저 축이 같은 회전을 수행하게 됨
=>
90도의 pitch 회전 시 yaw와 roll이 같은 회전을 보여줌

2. 보간 계산

축이 하나 일 때, 30도를 돌리고 15도를 돌린 경우 45도 돌린 것과 같으나

축이 두개 이상이면 이를 보장 할 수 없음

이 두 문제를 해결하기 위해 로드리게스 회전 공식이나 사원수를 사용