2023.10.04 데브코스 11일차🤩
온라인 강의만 있었지만 양이 많았다!
그렇지만!!!! 자이카에 대해 배울 수 있었다.
가장 기대하고 하고 싶었던 것 중 하나가 자이카 실습이었는데 이제 시작하는 기분이라 설레고 열정이 생긴다❤️🔥
아직 linux, c++에 대한 기초가 부족해서 c++을 먼저 공부하려고 했으나 실습을 하려면 linux를 먼저 공부해야할 것 같아서 공부 순서에 대한 고민을 했다. (물론 2개 다 할거다!!) 일단 먼저 linux를 공부하기로 결정했다.
그리고 지금은 VMWare를 사용하고 있는데 속도가 조금 느린 것도 같아서 듀얼부팅 또는 도커를 사용하여 환경을 다시 구축해볼까 싶다.
🚗자율주행과 Xycar, Xycar ROS Package
빨리 실습해보고 싶다!!!!! 다음주에 실습인데 너무 기대된다!
Xycar 소프트웨어 구성
- OS : Linux (Ubuntu)
- HW 장치 관리
- 디바이스 드라이버, 프로세스 관리, 메모리 관리, 파일 시스템, 네트워크 시스템
- Xycar = 리눅스 pc
- middle ware : ROS
- 센서, 모터 관리, 제어
- ROS Package
- HW 구동에 필요한 모든 것을 모아놓은 SW 집합체
- workspace의 src 폴더에 기본적인 ROS Package(카메라, IMU, 모터, 라이다 관련)가 설치되어 있다.
- Library
- OpenCV : 영상처리
- PyTorch : 머신러닝
- CUDA : GPU 활용
Xycar 장치
프로세서 모듈 (NVIDA TX2): 센서를 활용하여 주변 인지, 판단, 제어메인 배터리: 프로세서 모듈에 전기 공급USB Hub: data 전달, 전기 공급IMU: 선속도, 각속도 등의 정보단안 카메라: 물체, 차선 인식스테레오 카메라: depth, 거리 정보라이다: 거리 측정초음파: 거리 측정VESC 모터제어기: 전후진 속도 & 좌우 회전 제어모터 배터리: 모터 제어기에 전기 공급
-Wheel, Steering motor: 전후진 구동 모터(BLDC 모터), 조향 모터(PWM 신호)
해보고 싶은 자율주행 프로젝트
- End-to-End 자율주행 : 주행영상 + 조향각 데이터를 학습하여 자율주행이 가능하도록 학습
- 전방 상황 파악하여 미션 수행 (QR 사용 x)
- 강화학습 기반 자율주행
