2023.10.05 데브코스 12일차😓
오늘은 강의만 다 들었다...코딩을 하고 실습은 하지 못했다ㅠㅠ
내일이나 주말에 추가적으로 해야겠다.
자이카에서 사용하는 ROS의 전체적인 구조가 아직 완벽하게 이해되지 않아서 강의를 듣는 중간중간 헷갈렸던 것 같다.
다음주 자이카 실습 전까지 차근차근 완벽하게 이해하자!!
🚗자이카 ROS 패키지
자이카에는 기본적으로 설치된 ROS Package가 있다(장치 제어).
RVIZ를 사용하여 자이카 시뮬레이션을 돌려봐야겠다!!!
ROS node와 topic
| 장치 | node | topic |
|---|---|---|
| 모터제어기 | /xycar_motor | /xycar_motor |
| 카메라 | /usb_cam | /usb_cam/image_raw |
| IMU | /xycar_imu | /imu |
| 라이다 | /xycar_lidar | /scan |
| 초음파센서 | /xycar_ultrasonic | /xycar_ultrasonic |
| depth 카메라 | /camera/realsense2_camera | /camera/color/image_raw /camera/depth/image_rect_raw |
모터제어기
- 자동차 구동부 : 전후진 구동모터 + 좌우회전 조향모터
- 조향각 : -50(좌회전) ~ 50(우회전), 0은 직진
- 속소 : -50(후진) ~ 50(전진), 0은 정지
RVIZ 기반 3D 자동차 제어
- rviz_xycar 패키지
- Joint_state_publisher 노드를 통해 /joint_states 토픽이 발행된다
- /joint_states 토픽 : name, position(위치), velocity(속도)가 담겨있다.
- 순서
(1) driver가 angle, speed 정보를 담은/xycar_motor토픽 발행
(2) converter 노드가/xycar_motor토픽을/joint_states토픽으로 변환
(3) Joint_state_publisher 노드가/joint_states토픽을 받아 rviz viewer에 전달
(4) rviz_odom 노드가/joint_states토픽을 변환하여/odem토픽을 만들어 반양
odometry
- 기기의 측정값으로 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법
- 이동 거리 : 바퀴의 회전 수 ( 원의 둘레 = (지름)*3.14 )
- 회전을 할때 앞바퀴 2개의 꺾기는 각도가 다르다!!!
- 차량의 기준선은 뒷바퀴 2개의 연결선이다.
/odom토픽- position : 뒷바퀴 중심축
- orientation : 자세(기울기 정보)
- linear : 선속도
- angular : 각속조
