2023.10.06 데브코스 13일차🤨
자율주행차 센서 장치와 관련 ROS 패키지에 관한 내용을 배웠다.
이제 어떤 노드, 토픽들을 사용하는지 전체적인 구조가 어떻게 되는지에 대해 이해가 간다.
아직 직접 코딩을 해보지는 않아서 구현 방법은 부족하다. (주말에 구현해볼 계획이다)
🚗 자율주행차 센서 장치
카메라 센서
- 640 x 480 (30fps)
- 자율주행차는 이미지를 압축하지 않는다!! (압축을 푸는데 시간이 걸리기 때문)
- 자율주행에서는 Auto-focus 기능 끄기!!
- 노출이 적을 때 (생각보다 어두울 때) 차선을 더 잘 찾는다.
IMU 센서
- 가속도(직선 움직임), 자이로(회전), 지자기(방위) 센서를 통해 차량이 어떤 자세, 방향으로 이동하고 있는지 확인
- 변위, 속도, 가속도는 미분과 적분을 통해 서로 구할 수 있다.
- 9축 IMU 센서 사용
- 자이로 센서
- roll (x축) : 코너링 -> 오른쪽 바퀴가 들리면 각도 증가
- pitch (y축) : 언덕 -> 앞부분이 들리면(상승) 각도 증가
- yaw (z축) : 좌,우회전 -> 좌회전 시 각도 증가
- IMU 메시지 중 orientation : 오일러(roll, pitch, yaw) 대신 quaternion 사용
라이다 센서
- 물체와의 거리와 물체의 재질 알 수 있다.
- 전방 장애물 감지 (위치, 거리)
- 1채널, 2D 라이다
- 12cm ~ 12m까지 측정 가능
초음파 센서
- 물체까지의 직선거리 측정
- 송수신 간의 시간차 = 초음파의 왕복 이동시간 -> 물체와의 거리 = (시간차/2)/29us
- 소리는 초속 340m 즉, 1cm 이동하는데 약 29us 소요
- 5개 (후방 3, 좌측 1, 우측 1)
depth 카메라 센서
- 스테레오 카메라
- 적외선 카메라 2, 적외선 방출기, 컬러 카메라로 구성
