2023.11.19 주말 TIL
차선인식 프로젝트를 끝내고 이번 주말에는 충전의 시간을 가졌다. 다음주부터는 SLAM을 시작하는데 그전에 차선인식 프로젝트 때 듣지 못한 강의들을 들었다. 그리고!! 리눅스에 vmware로 윈도우를 사용할 수 있도록 설치하였다. 사실 이전에 몇번 시도했었는데 계속 에러가 났어서 미루다가 이번에 드디어 해결하였다!! 기분이 너무 좋다ㅠㅠ 추가적으로 차선인식 프로젝트 관련 보고서를 작성하고 깃헙에 정리하는 중이다! (깃헙 너무 어렵다...)
📝 배운 내용
슬라이딩 윈도우 기반 차선 인식 과정
- 카메라 calibration
- warping : 원근 변환을 통해 bird's-eye-view로 변환
- 노이즈 제거 : gaussian blur
- 이진 이미지로 변환
- 히스토그램을 통해 차선 위치 추출
- 슬라이딩 윈도우 좌우에 9개씩 쌓기
- 첫 윈도우 : 히스토그램에서 추출한 x 좌표 위치
- 이전 윈도우내의 x 좌표 평균 위치에 윈도우 쌓기
- 2차 함수 그래프로 차선 그리기
😵 어려웠던 점
- repository fork : 깃헙에서 기존의 repo를 내 repo로 fork 해오는데 이때 commit 유지하는 방법
